In dieser Arbeit werden Signalverarbeitungsverfahren für Radarsensoren vorgestellt, die den Einsatz in Komfort- und Sicherheitsapplikationen für den innerstädtischen Verkehr zum Ziel haben. Es wird gezeigt, wie durch Prozessierung der Empfangssignale eines 24GHz Radarsensors eine Unterscheidung zwischen Fußgängern und Fahrzeugen auf Basis von nur einer einzigen Messung durchgeführt werden kann. Weiterhin werden Algorithmen zur Situationsanalyse vorgestellt, welche neben der eigenen Fahrzeugbewegung auch die Bewegung der im Sichtbereich befindlichen Objekte mit ins Kalkül einbeziehen. Eine mehrzielfähige quantitative Beschreibung der Kollisionsgefahr wird vorgeschlagen.